基于救生舱的监测机器人主-从控制策略研究

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• 作者：王裕清邓乐秦玉鑫李智国
• 会议时间：2013-10-01
• 关键词：煤矿避险系统 ; 灾害探测 ; 探测机器人 ; 控制结构 ; 救生舱
• 作者单位：河南理工大学机械与动力工程学院 河南焦作 454003
• 母体文献：2013煤炭技术与装备发展论坛论文集
• 会议名称：2013煤炭技术与装备发展论坛
• 会议地点：北京
• 主办单位：中国煤炭工业协会
• 语种：chi
• 分类号：TP3;TN9

摘要

矿用救生舱(避难硐室)是煤矿紧急避险系统中的一种重要救援装备,基于救生舱(避难硐室)的监测机器人,可以实时采集煤矿生产现场的环境与图像信息,探测救生舱到灾害现场区域内的地理与环境信息,对煤矿安全生产和灾后及时救援具有重要意义.本文阐述了基于救生舱(避难硐室)监测机器人的工作过程和主-从双向控制基本原理,建立了主-从系统的状态空间模型;根据运动和力信息的不同组合,研究了四通道、三通道和二通道结构的内在联系,并对各种控制结构的特性进行了分析,为确定控制结构提供了依据.