水下维修载人潜器运动仿真

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英文篇名：Motion Simulation of Underwater Repair HOV 作者：朱晓环 ; 刘峰 ; 张定国 ; 韩端锋 ; 彭小佳 英文作者：Zhu Xiao-huan;Liu Feng;Zhang Ding-guo;Han Duan-feng;Peng Xiao-jia;Offshore Oil Engineering CO.,Ltd.;College of Shipbuilding Engineering,Haerbin Engineering University; 关键词：水下维修载人潜器 ; 六自由度 ; 数学模型 ; 运动仿真 英文关键词：underwater repair HOV;;six free degree;;mathematical model;;motion simulation 中文刊名：CBBZ 英文刊名：Ship Standardization Engineer 机构：海洋石油工程股份有限公司;哈尔滨工程大学; 出版日期：2016-09-15 出版单位：船舶标准化工程师 年：2016 期：v.49;No.293 基金：大型油气田及煤层气开发项目27,子课题五“深水水下应急维修装备与技术”,课题编号:2011ZX05027-005 语种：中文; 页：CBBZ201605009 页数：7 CN：05 ISSN：31-1981/U 分类号：26-31+48

摘要

操纵性是载人潜器的重要性能,通过载人潜器的运动仿真可以对于载人潜器的操纵性进行评估,本文以水下维修载人潜器为研究对象,建立了载人潜器空间六自由空间运动数学模型的基础上,利用Matlab的S-function建立了基于Simulink的载人潜器控件运动仿真系统,进行了载人潜器运动仿真,为运动控制系统设计提供了重要依据。
        Maneuverability is an important property of HOV(Human Occupied Vehicle). The HOV motion simulation for underwater repair HOV can give assessment to maneuverability. Taking underwater repair HOV as a research object, based on establishing HOV space six free degree space motion mathematical model, the Matlab S-function is used to construct the control motion simulation system for HOV. The motion simulation is carried out, which provides important basis for the design of motion control system.

引文

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